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柏拉图的力的概念基本上是非物质的，他认为自然之所以赋予运动的本性，完全因为有一个不朽的活着的精灵。自然间的所有力的！后源泉是隐藏着的世界灵魂，它才是一切物理活动的根源。当然，这种形而上学的观点很难用来解释象万有引力所产生的那种运动。
在亚里士多德的著作中，力被看作是从一个物体发射到另一物体中去的。这种发射的力本身不是物质，而是一种“形式”，是依赖于物质而存在的。根据这种力的概念，其作用只限于相互接触的物体；只有通过推或拉，才能相互影响作用。亚里士多德的这种力的概念完全否定了彼此不接触而通过远距作用的力的存在。于是只能假设行星自我发力驱使自己运动；恒星自己也是有生命的。但亚里士多德首先提出了所谓“运动定律”，认为运动物体的速度和通过介质时受到的阻力成正比。不过他并没有提出所用的量的度量单位，也没有测量这些量的方法。亚里士多德认为物体的重量是表示“自然运动”的，即表示物体有返还其自然位置的倾向，而不是表示物体受迫运动的原因。这种认识排除了把重量作为度量力的单位的可能性。
在整个中世纪的过程中，关于力的概念深受亚里士多德思想的束缚，没有取得什么进展。
伽利略对经典力学的建立有重要的贡献，但对力并没有形成完备的概念。他关于质量的定义是模糊的，所以，他不能给出清晰的既适用于静力学，又适用于动力学的力的定义。当然，他对惯性原理是基本理解的。他的惯性原理指出，物体在不受外力作用的条件下，能连续作匀速运动。他把力和速度的变化联系在一起。破除了亚里士多德把力和速度联系在一起的长期的思想束缚，为I．牛顿把力和加速度联系在一起开辟了道路。



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